Você precisa usar os métodos getTime() ou getTimestamp() conforme sugerido no comentário de Thomas. Mas para dar um exemplo...
Digamos para uma tabela que você consulta assim:
rs = stmt.executeQuery("select timeCol, dateCol, dateTimeCol from dateTimeTable");
Você poderia fazer:
java.sql.Time dbSqlTime = rs.getTime(1);
java.sql.Date dbSqlDate = rs.getDate(2);
java.sql.Timestamp dbSqlTimestamp = rs.getTimestamp(3);
Se você quiser usar o objeto de data Java:
java.util.Date dbSqlTimeConverted = new java.util.Date(dbSqlTime.getTime());
java.util.Date dbSqlDateConverted = new java.util.Date(dbSqlDate.getTime());
Eu também verificaria JodaTime para trabalhar com datas em Java, torna a vida muito mais simples.
Finalmente, vale a pena notar que existem algumas diferenças entre Timestamp e DateTime no MySQL. Ou seja, o Timestamp tem um fuso horário e o servidor retornará um Timestamp consultado na hora local do servidor (o que pode ser irritante). Meu conselho é usar DateTime e sempre manter datas/horas no mesmo fuso horário (ou seja, UTC). Consulte http://dev.mysql.com/doc/refman/ 5.0/pt/datahora.html