Exiba corretamente os resultados da consulta mySQL um-para-muitos

1. adicionar order by cláusula para classificar por ID de viagem
2. criar $lastTripID variável para verificar quando você obtém "pernas" de "nova viagem"
3. [recomendado ] use join para selecionar dados de várias tabelas

<?php
    $legsQuery = "
        select  
            trips.tripID, 
            legs.depart, 
            legs.arrive 
        from 
            legs
            inner join trips on trips.tripID = legs.tripID
        order by
            trips.tripID
    ";
    $legsQueryResult = mysql_query($legsQuery) or die("QUERY LEG ERROR: " . mysql_error());
    $lastTripID = null;
    while ($row = mysql_fetch_assoc($legsQueryResult)) {
        if ( $row['tripID'] !== $lastTripID ) {
            echo $row['tripID'], "\n";
            $lastTripID = $row['tripID'];
        }
        print_r($row);
    }