Você pode querer tentar algo assim
Select A.ID,
(SELECT B.ID FROM B
WHERE A.EventTime BETWEEN B.start_time AND B.end_time LIMIT 1) AS B_ID
FROM A
Se você tiver um índice nos campos Start_Time,End_Time para B, isso deve funcionar muito bem.
Select A.ID,
(SELECT B.ID FROM B
WHERE A.EventTime BETWEEN B.start_time AND B.end_time LIMIT 1) AS B_ID
FROM A
