Você provavelmente gostaria de fazer um campo
WHERE field IN (...) tipo consulta. É essencialmente o equivalente a WHERE field=X or field=Y or field=Z or ... para cada valor listado no IN cláusula. Dado que você já tem uma matriz de IDs, a maneira mais simples é criar a consulta assim:
$where_in = implode(',', $ids_array);
$query = "SELECT ... FROM yourtable WHERE idfield IN ($where_in);";
As ressalvas usuais se aplicam - tenha cuidado com as falhas de injeção de SQL, sempre verifique os resultados da consulta quanto a falhas, etc ...
