Com base no seu comentário de que page1, page2 .. são colunas de chaves estrangeiras, acho que é simples.
Algo como:
SELECT
s.unique_id, s.counter, s.sequence_length, s.yearmonth,
s.mod_date_stamp,
pg1.page_url as page1, pg2.page_url as page2,
pg3.page_url as page3, pg4.page_url as page4,
pg5.page_url as page5
FROM
session s
LEFT JOIN
sessionpage pg1 ON pg1.unique_id = s.page1
LEFT JOIN
sessionpage pg2 ON pg2.unique_id = s.page2
LEFT JOIN
sessionpage pg3 ON pg3.unique_id = s.page3
LEFT JOIN
sessionpage pg4 ON pg4.unique_id = s.page4
LEFT JOIN
sessionpage pg5 ON pg5.unique_id = s.page5
Eu acho que isso vai funcionar.
Mas quando não há valor na coluna (na sessão da tabela), você deve usar null em vez de 0 (zero).
Outra dica, na instrução SELECT, se você não quiser valores NULL você pode usar:
COALESCE(pg5.page_url, ' ') as page5
