Você precisa unir suas relações usando suas propriedades mapeadas, como para pesquisa, você precisa unir isso em seu objeto de construtor de consultas
$result = $qb->select(['csr.id','s']) // or add column names ['csr.id','s.id','s.title', ...]
->from('Entity\ClientSurveyRecord', 'csr')
->innerJoin('csr.survey','s')
->innerJoin('Entity\AbstractClientRecord','cr','WITH','cr.id = csr.id')
->innerJoin('Entity\Client','c','WITH','cr.client = c.id')
->where('s.id = :id_survey')
->setParameter('id_survey',$id)
->getQuery()
->getResult();
Também seria bom se você participasse de
Entity\AbstractClientRecord e Entity\Client usando algumas propriedades mapeadas como você já fez para pesquisa, como $result = $qb->select(['csr.id','s'])
->from('Entity\ClientSurveyRecord', 'csr')
->innerJoin('csr.survey','s')
->innerJoin('csr.abstractClientRecord','cr')
->innerJoin('cr.client','c')
->where('s.id = :id_survey')
->setParameter('id_survey',$id)
->getQuery()
->getResult();
