Insert seria mais rápido porque com update você precisa primeiro procurar o registro que vai atualizar e depois realizar a atualização.

Embora isso dificilmente pareça uma comparação válida, pois você nunca tem a opção de inserir ou atualizar, pois os dois preenchem duas necessidades completamente diferentes.

EDIT:Devo acrescentar também que isso ocorre com a suposição de que não há gatilhos de inserção ou outras situações que possam causar possíveis gargalos.