Você pode usar isso (sintaxe mais compacta):
SELECT *
FROM CompletedTasks
WHERE (userID, taskID) NOT IN
( SELECT userID, taskID
FROM PlannedTasks
) ;
ou o
NOT EXISTS
versão (que embora mais complexa, deve ser mais eficiente com índices adequados):SELECT c.*
FROM CompletedTasks AS c
WHERE NOT EXISTS
( SELECT 1
FROM PlannedTasks AS p
WHERE p.userID = c.userID
AND p.taskID = c.taskID
) ;
e, claro, o
LEFT JOIN / IS NULL
versão que @jmacinnes tem em sua resposta.