Você pode obter o valor de qualquer sequência no PostgreSQL usando a função nextval, no seu caso:
INSERT INTO xml_test (id, version, xml_text) VALUES (nextval('sequence_name_for_this_table'), 0, ?);
E na sua classe de domínio grails você pode escolher o nome da sequência:
static mapping = {
id generator:sequence, params:[name:'sequence_name_for_this_table']
}