Por comentários acima, a solução foi simples.

Não é necessário extrair o arquivo dvdrental.zip para um .tar descompactado, conforme sugerido nas instruções do tutorial. pg_restore funcionará se apontado para o diretório onde o dump do banco de dados foi extraído:

pg_restore -U <username> -d dvdrental <your/path/to/extracted/dir>/dvdrental