Sim, você pode usar
RAISE NOTICE como abaixo. Está correto do jeito que você está fazendo. RAISE NOTICE 'i want to print % and %', var1,var2;
Veja aqui para mais informações https://www. postgresql.org/docs/current/static/plpgsql-errors-and-messages.html
EDITAR:
begin
INSERT INTO tbl1 (col1) values (val1);
raise notice 'insert tbl1 done!';
end;
