Eu tive um problema semelhante e resolvi definindo a codificação como UTF8 com \encoding UTF8 no cliente antes de tentar um INSERT INTO foo (SELECT * from bar WHERE x=y); . Meu cliente estava usando a codificação WIN1252, mas o banco de dados estava em UTF8, daí o erro.

Mais informações estão disponíveis no wiki do PostgreSQL em Suporte a conjunto de caracteres (desenvolver documentos).