Eu trabalhei com ZeroMQ e Redis com python. Eu diria que o ZeroMQ é mais robusto, oferece balanceamento de carga realmente simples e também mais do que pub-sub, como resposta de solicitação entre outros. Mas se você está apenas atrás do pub-sub, o redis é muito mais simples.

Caso o servidor redis falhe ou pare de funcionar, todos os clientes pararão de funcionar também, com ZeroMQ, os clientes funcionam mesmo se não houver servidor.

Ambos os serviços estão disponíveis com qualquer linguagem de programação, ruby, python, C, C++ e muito mais.

Resumindo, o redis é muito mais simples, muito confiável. ZeroMQ é extremamente confiável, mas mais complexo.

Se eu estivesse apenas fazendo pub sub, eu escolheria redis, senão eu escolheria ZeroMQ. Se eu previsse grandes cargas de tráfego, escolheria ZeroMQ