Parece que você precisa do soquete biblioteca fornecida com python. Mas usar isso não é recomendado, pois você terá que cuidar de muitas coisas de rede de baixo nível e seu programa ficará complicado.

Em vez disso, você deve manter sua API REST e executar seu servidor nginx em https . Você pode então escrever o código no firmware para enviar e receber dados do servidor usando https.

Se por algum motivo você não quiser usar https, então você deve usar requests biblioteca para escrever seu servidor.