O que você pode fazer é
update.set("strs.$[elmStr].nds.$[elmNds].title", title)
.filterArray("elmStr._id", strsId)
.filterArray("elmNds._id",ndsId);
E consulte operador posicional
update.set("strs.$[elmStr].nds.$[elmNds].title", title)
.filterArray("elmStr._id", strsId)
.filterArray("elmNds._id",ndsId);