MongoDB
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consulta mongodb usando o objeto _id na pesquisa localField


A partir do Mongodb 4.0, você pode usar $toString operador de agregação para converter ObjectId em string.

Problema do Jira:Permitir $lookup entre ObjectId (_id.str) e string

Agora sua consulta deve ser como abaixo:
collection.aggregate([
  { 
    $addFields: { "_id": { "$toString": "$_id" } }
  },
  {
    $lookup: {
      from: "category",
      localField: "_id",
      foreignField: "mId",
      as: "categories"
    }
  }
])