A partir do Mongodb 4.0, você pode usar $toString operador de agregação para converter ObjectId em string.
Problema do Jira:Permitir $lookup entre ObjectId (_id.str) e string
Agora sua consulta deve ser como abaixo:
collection.aggregate([
{
$addFields: { "_id": { "$toString": "$_id" } }
},
{
$lookup: {
from: "category",
localField: "_id",
foreignField: "mId",
as: "categories"
}
}
])