A variável da tabela é preenchida apenas com um valor

Use BULK COLLECT e FORALL para inserções a granel e melhor desempenho. O FORALL A instrução permitirá que o DML seja executado para cada linha na coleção sem exigir uma troca de contexto a cada vez, melhorando assim o desempenho geral.

CREATE OR REPLACE PROCEDURE get_attributes (
    p_auth_use_id  IN   NUMBER,
    p_category_id  IN   NUMBER,
    p_version_id   IN   NUMBER,
    p_result       OUT  types.cursor_type
) IS
    v_numbers sys.odcinumberlist := NULL;
BEGIN 
    SELECT s.id
    BULK COLLECT --> Bulk collect all values
    INTO v_numbers
    FROM inv_srv s
        start with s.parent_srv_id in (
          SELECT ID FROM INV_SRV 
          WHERE SRV_CATEGORY_ID IN 
            (
                SELECT id
                FROM   inv_srv_category
                START WITH parent_category_id = P_CATEGORY_ID
                CONNECT BY PRIOR id = parent_category_id
            ) 
            OR SRV_CATEGORY_ID = P_CATEGORY_ID)
        connect by prior s.id = s.parent_srv_id;

        FORALL i IN 1..v_numbers.COUNT   
        INSERT INTO your_table VALUES v_numbers ( i ); --> Bulk insert

END;