Pode ser possível encontrar o menor ID não utilizado e forçá-lo, mas é uma prática muito ruim, principalmente por causa da integridade referencial:pode ser, por exemplo, que os relacionamentos de outras tabelas apontem para um registro excluído, que não seria reconhecível como "excluído" mais se os IDs fossem reutilizados.

Resumindo:não faça isso. É uma péssima ideia.

Leitura relacionada:Usando auto_increment no manual mySQL

Re sua atualização:mesmo que você tenha um motivo legítimo para fazer isso, não acho que haja uma maneira automática de reutilizar valores em um auto_increment campo. Em caso afirmativo, você teria que encontrar o menor valor não utilizado (talvez usando um procedimento armazenado ou um script externo) e forçá-lo como o ID (se isso for possível).