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Primeiro baixe mysql-connector-java-5.0.8 e coloque o jar na pasta lib e bin do Sqoop
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Crie a definição de tabela no Hive com nomes e tipos de campo exatos como no mysql
sqoop import --verbose --fields-terminated-by ',' --connect jdbc:mysql://localhost/test --table employee --hive-import --warehouse-dir /user/hive/warehouse --fields -terminated-by ',' --split-by id --hive-table employee
teste - nome do banco de dados
funcionário - Nome da tabela (presente no teste)
/user/hive/warehouse - Diretório no HDFS onde os dados devem ser importados
--split-by id - id pode ser a chave primária da tabela 'employee'
--hive-table employee - tabela de funcionários cuja definição está presente no Hive
Guia do usuário do Sqoop (Um dos melhores guias para aprender Sqoop)