Há uma diferença.

O INSERT query tem que verificar as restrições em cada coluna para ver se elas são violadas ao adicionar aquela linha. Em caso afirmativo, ele precisa encontrar a linha correspondente para atualizar e realizar a atualização.

Uma UPDATE query só precisa encontrar a linha para atualizar e realizar a atualização.

Se você sabe que a linha já existe, você deve apenas UPDATE isto.