FOREIGN KEY referencia a mesma coluna da tabela. Não é possível inserir valores

Para todas as suas necessidades você deve levar esta estrutura

CREATE TABLE `menus` (
  `id` int(11) unsigned NOT NULL AUTO_INCREMENT,
  `parent_id` int(11) unsigned DEFAULT NULL,
  `label` varchar(255) NOT NULL DEFAULT '',
  PRIMARY KEY (`id`),
  KEY `fk_parent_menu` (`parent_id`),
  CONSTRAINT `fk_parent_menu` FOREIGN KEY (`parent_id`) 
    REFERENCES `menus` (`id`) ON DELETE CASCADE ON UPDATE CASCADE
);

SQL Fiddle DEMO

A demonstração mostra a inserção e exclusão de um nó pai

A parte da queda mágica para todas as crianças é feita por ON DELETE CASCADE