Não é possível em SQL puro.

O SQL destina-se a trabalhar com dados relacionais e não com árvores (dados hierárquicos).

Você pode representar uma árvore em um esquema SQL, porém não poderá resultar em uma árvore como pretende fazer.

A única maneira de fazer isso é obter um resultado utilizável, fazendo tantas associações quanto o nível que você está armazenando.

Seu esquema atual pode suportar vários níveis, no entanto, será muito difícil gerenciar mais de um ou dois níveis.

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Existem algumas implementações do conjunto aninhado como este trabalhar com Doutrina 2