Mysql
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MySQL inclui zero linhas ao usar COUNT com GROUP BY


Você terá que usar um LEFT JOIN em vez de um INNER JOIN . Você começa selecionando todos os voucher_types e depois deixou join para encontrar a contagem. 
SELECT
  voucher_types.id AS voucher_type,
  IFNULL(vouchers_count.vouchers_remaining, 0) AS vouchers_remaining
FROM
  voucher_types
LEFT JOIN
  (
    SELECT
    v.type_id AS voucher_type,
    COUNT(v.id) AS vouchers_remaining
    FROM
    vouchers v
    WHERE
    v.sold = 0
    GROUP BY v.type_id
  ) AS vouchers_count
  ON vouchers_count.voucher_type = voucher_types.id