Finalmente consegui compilar com sucesso um programa com conector C++ no Ubuntu 10.10.
Inicialmente enfrentei o mesmo problema com "referência indefinida a `get_driver_instance'" para resolver isso declaro minha variável de instância do driver do tipo MySQL_Driver. Para referência pronta este tipo é definido no arquivo mysql_driver.h. Aqui está o trecho de código que usei no meu programa.
sql::mysql::MySQL_Driver *driver;
try {
driver = sql::mysql::get_driver_instance();
}
e eu compilei o programa com a opção -l mysqlcppconn linker
