Redis - Considere renomear um dos beans ou habilitar a substituição definindo spring.main.allow-bean-definition-overriding=true

Não tenho certeza se é um bug, mas se você der qualquer nome diferente de redisMessageListenerContainer ou seja, o Spring considerará o nome do bean, então funcionará bem.

@Bean
    RedisMessageListenerContainer listener(RedisConnectionFactory rcf) {
        MessageListener ml = (message, pattern) -> {
            String str = new String(message.getBody());
            log.info("message from ' " + TOPIC + "':'" + str);
        };

        RedisMessageListenerContainer mlc = new RedisMessageListenerContainer();
        mlc.setConnectionFactory(rcf);
        mlc.addMessageListener(ml, new PatternTopic(TOPIC));
        return mlc;
    }