MongoDB
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Matriz de objetos do esquema Mongoose


Ficaria assim:
mapsData: [{
    id: Number,
    name: String,
    gates: [{
        toId: Number,
        coords: {
            x: Number,
            y: Number
        }
    }],
    waypoints: [[{x: Number, y: Number}]]
}]

você sempre pode fazer mapsData:JSON quando você não tem certeza e sente as coisas.