Isso acabou sendo uma solução fácil:
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Alterei a relação de etapas em workflow-core.json:
"relations": { "steps": { "type": "hasMany", <-- used hasMany instead of embedsMany "model": "WorkflowStep", "foreignKey": "" } },
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Ao usar a janela do api explorer, precisei adicionar o filtro:{"include":"steps"}
Não tenho certeza se isso fazia parte disso, mas alterei os nomes dos meus modelos da seguinte maneira:
workflow-core ---> WorkflowCore
workflow-step ---> WorkflowStep