O problema é que RelaxedPropertyResolver foi removido na última versão do spring-boot (2.0.0.RELEASE). No entanto, o último módulo camel-spring-boot-starter (2.20.2 ao escrever isso) ainda depende do RelaxedPropertyResolver ausente.

Para resolver o problema até que haja uma nova versão do Camel, você precisa fazer o downgrade do spring-boot para 1.5.10.RELEASE.