Fiquei preso nisso por muito tempo e finalmente resolvi criando a tabela point_clouds usando MDSYS.sdo_pc em vez de sdo_pc.
CREATE TABLE point_clouds(
id NUMBER,
capture_ts TIMESTAMP,
point_cloud MDSYS.SDO_PC
);
CREATE TABLE point_clouds(
id NUMBER,
capture_ts TIMESTAMP,
point_cloud MDSYS.SDO_PC
);