Cross Join sem combinações duplicadas

select A.id aid,B.id bid
from A inner join B on a.id <= b.id
union
select B.id,A.id
from A inner join B on b.id < a.id

Se você quiser ser mais sofisticado:

select distinct
       case when a.id<=b.id then a.id else b.id end id1,
       case when a.id<=b.id then b.id else a.id end id2
from A cross join B

No meu pequeno bolo não científico com mesas minúsculas, o último foi mais rápido. E abaixo, o case expressões escritas como subconsultas.

select distinct
       (select MIN(id) from (select a.id union select b.id)[ ]) id1,
       (select MAX(id) from (select a.id union select b.id)[ ]) id2
from A cross join B