Procedimento armazenado com número variável de parâmetros

Você pode passá-lo como uma lista separada por vírgulas, usar uma função de divisão e juntar os resultados.

CREATE FUNCTION dbo.SplitInts
(
   @List       VARCHAR(MAX),
   @Delimiter  CHAR(1)
)
RETURNS TABLE
AS
   RETURN 
   (
       SELECT Item = CONVERT(INT, Item)
       FROM
       (
           SELECT Item = x.i.value('(./text())[1]', 'INT')
           FROM
           (
               SELECT [XML] = CONVERT(XML, '<i>' 
                    + REPLACE(@List, @Delimiter, '</i><i>') 
                    + '</i>').query('.')
           ) AS a
           CROSS APPLY
           [XML].nodes('i') AS x(i)
       ) AS y
       WHERE Item IS NOT NULL
   );

Agora seu procedimento armazenado:

CREATE PROCEDURE dbo.doStuff
    @List VARCHAR(MAX)
AS
BEGIN
    SET NOCOUNT ON;

    SELECT cols FROM dbo.table AS t
        INNER JOIN dbo.SplitInts(@List, ',') AS list
        ON t.ID = list.Item;
END
GO

Então para chamá-lo:

EXEC dbo.doStuff @List = '1, 2, 3, ...';

Você pode ver alguns antecedentes, outras opções e comparações de desempenho aqui:

No SQL Server 2016 ou superior, porém, você deve consultar STRING_SPLIT() e STRING_AGG() :