Como converter hierarquia aninhada de xml para tabela sql

Que tal isso (eu declarei @input para ser uma variável de tipo de dados XML com seu conteúdo XML - substitua adequadamente):

SELECT
    Parent.Elm.value('(@ID)[1]', 'int') AS 'ID',
    Parent.Elm.value('(Title)[1]', 'varchar(100)') AS 'Title',
    Parent.Elm.value('(Description)[1]', 'varchar(100)') AS 'Description',
    Child.Elm.value('(@ID)[1]', 'int') AS 'ChildID',
    Child.Elm.value('(Title)[1]', 'varchar(100)') AS 'ChildTitle',
    Child.Elm.value('(StartDate)[1]', 'DATETIME') AS 'StartDate',
    Child.Elm.value('(EndDate)[1]', 'DATETIME') AS 'EndDate'
FROM
    @input.nodes('/ROOT/WrapperElement/ParentElement') AS Parent(Elm)
CROSS APPLY
    Parent.Elm.nodes('ChildElement') AS Child(Elm)

Você basicamente itera sobre todos os /ROOT/WrapperElement/ParentElemet nós (como Parent(Elm) pseudo table), e para cada uma dessas entradas, você faz um CROSS APPLY para os elementos filho contidos dentro desse ParentElement e retire as informações necessárias.

Deve funcionar - espero!