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Como posso obter um erro ao executar várias consultas com PDO?


Encontrei a resposta usando uma declaração preparada. Depois de percorrer todos os conjuntos de linhas, posso verificar se a última consulta executada causou um erro usando $stmt->errorInfo() . 
$db = new PDO("mysql:host=localhost;dbname=test", 'root', '');
$db->setAttribute(PDO::ATTR_ERRMODE, PDO::ERRMODE_SILENT);
$db->setAttribute(PDO::ATTR_EMULATE_PREPARES, 1);

$sql = "
DELETE FROM car; 
INSERT INTO car(name, type) SELECT name, from FROM vehicle;
";

$stmt = $db->prepare($sql);
$stmt->execute();
$i = 0;

do {
  $i++;
} while ($stmt->nextRowset());

$error = $stmt->errorInfo();
if ($error[0] != "00000") {
  echo "Query $i failed: " . $error[2];
  die();
}