Isso deve servir:
SELECT JSON_CONTAINS(JSON_EXTRACT(Doc, '$.*.f1[*].c1'), '"foo1"') FROM table;
Se você estiver usando a versão 5.7.9 ou posterior, poderá substituir o
JSON_EXTRACT
função com o ->
operador:SELECT JSON_CONTAINS(Doc->'$.*.f1[*].c1', '"foo1"') FROM table;