Simples, use um grupo por bookid para limitar os resultados a uma linha por livro. Você pode usar group_concat para ver todas as categorias em uma lista CSV.
SELECT book.bookid, book.author, book.title, group_concat(category.categorydesc)
FROM book
JOIN bookscategories ON book.bookid = bookscategories.bookid
JOIN category ON bookscategories.categoryid = category.categoryid
GROUP BY book.book_id
Veja:http://dev .mysql.com/doc/refman/5.0/en/group-by-functions.html#function_group-concat
