O Aurora Serverless usa uma configuração de rede interna da AWS que atualmente oferece suporte apenas a conexões de dentro de uma VPC e deve ser a mesma VPC em que o cluster sem servidor está implantado.
Essa mesma limitação se aplica ao Amazon EFS, por motivos arquitetonicamente semelhantes. Você pode contornar a limitação no EFS e a mesma solução alternativa poderia ser usada para o Aurora Serverless, mas você precisaria desabilitar totalmente as verificações de integridade, pois essas conexões de verificação de integridade manteriam a instância ativa o tempo todo. Expor um banco de dados à Internet é uma prática que deve ser evitada.
Você também pode usar algumas Soluções VPN. Eles precisariam ser baseados em instância e provavelmente precisariam usar NAT para mascarar o endereço do cliente por trás do endereço interno da instância da VPN - isso é efetivamente o que a solução de proxy mencionada acima faz, mas em uma camada OSI diferente.