Bem, você pode fazê-lo, mas isso não significa que você deve. Você pode juntar as 2 tabelas usando find_in_set() em uma subconsulta e, em seguida, usar group_concat() na consulta externa para obter os resultados de volta:
select t.order_name, group_concat(t.fruit_name) as selected_fruits
from
(select o.order_name, f.fruit_name
from `order` o inner join fruit f on find_in_set(f.fruit_id, o.fruit_id)) t
group by t.order_name
