MySQL:Como buscar dados com junção à esquerda se a coluna contiver vários ids?

Você precisa usar o FIND_IN_SET() funcionar como o critério de junção:

SELECT   info.*, GROUP_CONCAT(targets.value) AS value
FROM     info LEFT JOIN targets ON FIND_IN_SET(targets.id, info.target_ids)
GROUP BY info.id

Veja em sqlfiddle .

No entanto, você provavelmente seria melhor normalizar sua estrutura de dados e armazene suas relações info-target em uma tabela separada:

CREATE TABLE InfoTargets (
  InfoID   INT NOT NULL,
  TargetID INT NOT NULL,
  PRIMARY KEY (InfoID, TargetID),
  FOREIGN KEY (InfoID)   REFERENCES info    (id),
  FOREIGN KEY (TargetID) REFERENCES targets (id)
);

INSERT INTO InfoTargets VALUES
  (1,2),
  (3,4), (3,1),
  (4,2), (4,3), (4,1);

ALTER TABLE Info DROP COLUMN target_ids;

Então você faria:

SELECT   info.id,
         GROUP_CONCAT(targets.id)    AS target_ids,
         GROUP_CONCAT(targets.value) AS value
FROM     InfoTargets
  LEFT JOIN info    ON   InfoID = InfoTargets.InfoID
  LEFT JOIN targets ON TargetID = InfoTargets.TargetID
GROUP BY info.id

Se a ordem dos alvos for importante (e pode diferir entre cada info item), você precisaria criar um rank adicional coluna em InfoTargets .