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Recuperar registros usando a consulta JOIN


O resultado que você está obtendo está correto porque não há registros em um nome de dia específico. Como você deseja obter todos os nomes de dia, você precisa projetar o conjunto completo de dias (usando UNION dentro de uma SUBQUERY ) e junte-o à sua consulta existente. 
SELECT  a.day_name,
        COALESCE(b.totalCount, 0) totalCount
FROM
        (
            SELECT 'Sunday' day_name, 1 ordby UNION ALL
            SELECT 'Monday' day_name, 2 ordby UNION ALL
            SELECT 'Tuesday' day_name, 3 ordby UNION ALL
            SELECT 'Wednesday' day_name, 4 ordby UNION ALL
            SELECT 'Thursday' day_name, 5 ordby UNION ALL
            SELECT 'Friday' day_name, 6 ordby UNION ALL
            SELECT 'Saturday' day_name, 7 ordby 
        ) a
        LEFT JOIN
        (
            SELECT  DAYNAME(timestamp) day_name, 
                    COUNT(*) totalCount
            FROM    `emp_info` 
            WHERE   DATE(timestamp ) > DATE_SUB(CURDATE( ) , INTERVAL 1 WEEK ) 
            GROUP   BY DAYNAME(timestamp)
        ) b ON a.day_name = b.day_name
ORDER   BY a.ordby