Uma possível solução deve ser a seguinte:
SELECT @pv:=cid AS 'cid', name, parentID FROM categories
JOIN (SELECT @pv:=0) tmp
WHERE parentID = @pv
você pode encontrar um SQLFiddle aqui:http://www.sqlfiddle.com/#! 2/6c75a0/6
SELECT @pv:=cid AS 'cid', name, parentID FROM categories
JOIN (SELECT @pv:=0) tmp
WHERE parentID = @pv
