A resposta de Logan me colocou na direção certa. Eu também tive que remover todos os 'usuários'. prefixos, pois já estava chamando o modelo de usuários, suponho. Esta consulta funcionou:
User::select(DB::raw('CONCAT(last_name, ", ", first_name) AS full_name'), 'id')
->join('users_groups', 'id', '=', 'users_groups.user_id')
->where('activated', '=', '1')
->where('users_groups.group_id', '=', $group)
->orderBy('last_name')
->lists('full_name', 'id');
Obrigado a todos! Espero que, se outra pessoa se deparar com isso, encontre orientação com essa pergunta.
