É irritantemente complicado. Você estaria melhor com uma bandeira de "vencedor" em cada leilão_lance vencedor.
SELECT * FROM auctions a
INNER JOIN
(
/* now get just the winning rows */
SELECT * FROM auction_bids x
INNER JOIN
(
/* how to tell the winners */
SELECT auction_id, MAX(bid_amount) as winner
FROM auction_bids
GROUP BY auction_id
) y
ON x.auction_id = y.auction_id
AND x.bid_amount = y.winner
) b
ON a.auction_id = b.auction_id
Observe que os leilões com zero lances não serão listados, e os leilões com empate (isso pode acontecer?) aparecerão uma vez para cada lance empatado.