Isso deve funcionar para você:
SELECT `t1`.`id` , COUNT(`t2`.`id`) AS `count`
FROM `t1` LEFT JOIN `t2` ON `t1`.`id` = `t2`.`id`
GROUP BY `t1`.`id`
A junção esquerda garante que você tenha todas as linhas de t1 e COUNT(
t2 .id ) faz com que conte apenas registros onde t2.id não é nulo (ou seja - aqueles que realmente existem em t2) 
