Parece que você não está passando um nome de usuário ou senha como parte de sua configuração:
(da documentação do liquibase maven )
<configuration>
<changeLogFile>src/main/resources/changelog.xml</changeLogFile>
<driver>com.mysql.jdbc.Driver</driver>
<url>jdbc:mysql://localhost:3306/myApp?createDatabaseIfNotExist=true</url>
<username>liquibaseTest</username>
<password>pass</password>
</configuration>
