Você pode usar
GROUP_CONCAT
para transformar dados em várias linhas em uma única string delimitada:SELECT a.CommentID,
a.Title,
GROUP_CONCAT(b.TagID ORDER BY b.TagID) AS tags
FROM CommentTable a
LEFT JOIN TagTable b ON a.CommentID = b.CommentID
GROUP BY a.CommentID,
a.Title
Nesse caso, se um comentário não tiver uma tag correspondente, o campo será apenas NULL.
Demonstração do SQLFiddle