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Inner Join laravel 5.2


Eu acho que isso deve funcionar (se eu entendi a estrutura da sua tabela corretamente).

Recomendo que você leia a documentação oficial do Laravel em Joins . 
$query = DB::table('projects')
           ->join('subprojects', 'projects.id', '=', 'subprojects.project_id')
           ->join('companies', 'projects.company_id', '=', 'companies.id')
           ->select('companies.company_name', 'projects.id', 'subprojects.id', 'subprojects.title')
           ->get();