Eu teria pensado que isso faria isso, mas estou aberto a correções:
(EDITADO para incorporar um bom ponto fornecido nos comentários)
delete from mysql.proc WHERE db LIKE <yourDbName>;
(Como apontado por Balmipour nos comentários abaixo, é uma boa ideia especificar o banco de dados.)
Acho válido querer descartar todos os procedimentos em um determinado banco de dados, caso contrário, em um longo ciclo de desenvolvimento, há o perigo de procedimentos e funções obsoletos acumularem e atrapalharem tudo.
