Coluna desconhecida em 'cláusula tendo'

Conforme escrito na documentação

Você deve especificar return_date e rental_date na cláusula select.

Existem duas opções:

SELECT DISTINCT
  customer.first_name,
  rental.return_date,
  rental.rental_date
FROM
  rental,
  customer
WHERE
  rental.customer_id = customer.customer_id
GROUP BY
  rental.rental_id
HAVING
  (
    rental.return_date - rental.rental_date
  ) =(
  ...

SELECT DISTINCT
  customer.first_name,
  (rental.return_date - rental.rental_date) as rental_duration
FROM
  rental,
  customer
WHERE
  rental.customer_id = customer.customer_id
GROUP BY
  rental.rental_id
HAVING
  rental_duration =(
  ...

Ambos devem funcionar muito bem.