Encontrei a resposta ao olhar para a primeira resposta no seguinte post:
Como limito o número de linhas por valor de campo no SQL?
Eu o modifiquei para atender às minhas necessidades específicas:
SELECT * FROM
(
SELECT *, @num := if(@some_id = some_id, @num := @num + 1, 1) as row_num,
@some_id := some_id as some_id
FROM example
ORDER BY last_modified DESC
) as e
WHERE row_num <= 5
