No meu caso, a próxima dependência estava faltando:
<dependency>
<groupId>mysql</groupId>
<artifactId>mysql-connector-java</artifactId>
</dependency>
No caso de usar o IntelliJ e se você herdar de um
<parent> , você pode visualizar seu pom.xml efetivo clicando com o botão direito em qualquer lugar dentro do seu pom.xml , então: 
e procure pelo
mysql-connector-java artefato como mencionado. 
